沉降觀測板需要重建出矮化密植無葉棗樹枝干的三維模型。利用2臺(tái)固定的Azure Kinect DK深度相機(jī)搭建獲取棗樹點(diǎn)云資訊的三維重建系統(tǒng)平臺(tái),然后把系統(tǒng)平臺(tái)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)55°獲取同一棵棗樹的另一幀三維點(diǎn)云報(bào)道。為了自動(dòng)完成2幀點(diǎn)云的配準(zhǔn),提出了基于骨架點(diǎn)的棗樹點(diǎn)云配準(zhǔn)方法:首先利用FPFH特征描述子計(jì)算骨架點(diǎn)的特征向量,并采用SAC-IA(采樣一致性)算法對(duì)2個(gè)視角下的棗樹骨架點(diǎn)云進(jìn)行初始匹配;其次利用經(jīng)典的ICP算法對(duì)初始位姿進(jìn)行優(yōu)化;最終只采用2個(gè)視角下的點(diǎn)云重建棗樹枝干的三維模型。實(shí)驗(yàn)對(duì)比了在3種典型自然環(huán)境下(晴天、陰天、夜間)棗樹點(diǎn)云的配準(zhǔn)精度和配準(zhǔn)時(shí)間,結(jié)果標(biāo)明:晴天時(shí)對(duì)采集系統(tǒng)有一定的用意,使得配準(zhǔn)后的棗樹枝干有部分不完整;陰天和夜間對(duì)采集系統(tǒng)影響小,恐怕重建出完整的棗樹枝干;沉降觀測板相對(duì)于陰天和夜間,